Một chiến lược điều khiển thích nghi hiệu quả dựa trên kỹ thuật điều khiển backstepping và hệ logic mờ cho xe tự hành

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Sơn Tùng Đặng, Xuân Minh Đinh, Thái Sơn Kiếu, Thị Thanh Lương Lê, Xuân Hải Lê, Sỹ Thanh Tùng Ngô, Thị Cẩm Thùy Võ

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2022

Mô tả vật lý: 13-19

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 457453

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Trình bày về một bộ điều khiển thích nghi mới cho xe tự hành bằng việc sử dụng kỹ thuật điều khiển backstepping kết hợp với hệ logic mờ. Đầu tiên bộ điều khiển được thiết kế dựa trên kỹ thuật backstepping, sau đó các tham số bất định của bộ điều khiển được chỉnh định dựa trên hệ logic mờ. Bên cạnh đó, tính ổn định của hệ thống điều khiển vòng kín được chứng minh dựa theo nguyên lý Lyapunov. Những kết quả mô phỏng cho thấy xe tự hành có khả năng di chuyển chính xác theo quỹ đạo mong muốn. Hơn nữa, với việc tích hợp thêm hệ logic mờ, chất lượng của bộ điều khiển đề xuất được cải thiện đáng kể so với bộ điều khiển backstepping thông thường.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR