Nghiên cứu, thiết kế hệ thống định vị cho robot di động trên hệ điều hành ROS

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Văn Hoàng Hồ, Duy Quang Mai, Anh Tú Nguyễn, Trọng Duy Nguyễn, Trọng Hải Nguyễn, Công Thành Vũ

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2021

Mô tả vật lý: 69-74

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 458367

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Trong những năm gần đây, robot di động ngày càng được các nhà khoa học quan tâm nghiên cứu bởi những ứng dụng của chúng trong nhiều lĩnh vực khác nhau của đời sống xã hội. Bài báo trình bày giải pháp thiết kế hệthống định vị cho robot di động ứng dụng hệđiều hành robot (ROS). Hệ thống định vịđược thiết kế kết hợp cảphương pháp định vị tương đối và định vị tuyệt đối, trong đó dữliệu thu được từcác cảm biến encoder, la bàn số và cảm biến quét laser được tổng hợp qua bộlọc Kalman mởrộng. Hệthống định vịđã loại bỏđược các sai lệch do các yếu tố môi trường cũng như những sai sốtích lũy của phương pháp định vị tương đối. Kết quả thử nghiệm cho thấy độ chính xác và sự ổn định về vị trí và hướng của robot, đáp ứng được các yêu cầu cho các robot làm việc trong nhà.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR