Bài báo này giới thiệu một hệ thống phi tuyến cầu trục ba chiều, vớiba chuyển động gồm: chuyển động của xe đẩy theo trục x và trục y,chuyển động quấn dây nhằm di chuyển tải trọng tới vị trí mong muốn.Một bộ điều khiển trượt bậc hai kết hợp với bộ quan sát trạng thái mởrộng được đề xuất để giả quyết vấn đề bất định, nhiễu và ước lượngcác trạng thái cho hệ thống cầu trục 3D phi tuyến. Bộ quan sát trạngthái mở rộng được trình bày và chứng minh hội tụ. Ngoài ra, bộ điềukhiển trượt bậc hai cũng được phân tích và chứng minh ổn định tronghệ thống vòng kín. Cuối cùng, mô phỏng được thực hiện để kiểm trachất lượng bộ quan sát, cũng như chứng minh hiệu quả của phươngpháp đề xuất.This paper proposed a nonlinear three-dimension overhead crane with three moving including the moving of the cart along the x-axis andy-axis, the winding motion of the rope to track the load to the desired trajectory. However, there are a variety of uncertain components thataffect the overhead crane system. Therefore, the extended state observer and the second-order sliding mode control are proposed to solvethis problem. Moreover, the stabilization of the close-loop is also guaranteed through the Lyapunov function. Finally, the simulation and thecomparison with other methods are provided to highlight the advantage quality of the observer and proposed control method.