Điều khiển bám cho xe tự hành với mô hình bất định và nhiễu đầu vào: một phương pháp mới với bộ quan sát và bộ điều khiển thời gian hữu hạn tùy ý

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Ngọc Quỳnh Lê, Hoài Nam Nguyễn, Nhật Tuấn Minh Phạm

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên 2021

Mô tả vật lý: 68-75

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 463367

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Xe tự hành đã được sử dụng rộng rãi trong thực tế và chúng thu hút được nhiều sự quan tâm từ những nhà nghiên cứu do tính ràng buộc không tích phân được, tính phi tuyến và tải bất định của chúng. Trong bài báo này một phương pháp điều khiển bám mới được đề xuất cho xe tự hành với mô hình bất định và có nhiễu đầu vào. Phương pháp mới này dựa trên một bộ quan sát nhiễu đầu vào và bộ điều khiển có thời gian đáp ứng tùy ý. Bất định của mô hình và nhiễu đầu vào sẽ được bù bằng bộ quan sát nhiễu trong khi đó sai lệch tốc độ sẽ tiến đến không trong một khoảng thời gian xác lập cho trước bởi bộ điều khiển thời gian hữu hạn tùy ý, bộ điều khiển này sẽ cải thiện chất lượng điều khiển của hệ kín. Tính hiệu quả của phương pháp được kiểm chứng thông qua mô phỏng số.

Tạo bộ sưu tập với mã QR