Một phương pháp áp dụng điều khiển mờ 81-luật cho acrobot ba link

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Quốc Huy Bùi, Tấn Tài Bùi, Ngọc Duy Tân Lê, Lê Tấn Tài Nguyễn, Ngọc Trường Sơn Nguyễn, Thành Giang Nguyễn, Trần Minh Nguyệt Nguyễn, Văn Đông Hải Nguyễn, Thanh Khang Phan, Văn Thắng Trần

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh 2023

Mô tả vật lý: 21-33

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 463649

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Acrobot, còn được gọi là gymnastic robot, là một hệ thống một vào- nhiều ra (SIMO) mô phỏng chuyển động của một vận động viên tập xà đơn. Dù vậy, hai link của mô hình này chỉ xấp xỉ phần thân và cánh tay của vận động viên. Để mô tả tốt hơn chuyển động của vận động viên, acrobot ba link – một hệ thống nhiều vào- nhiều ra (MIMO) phức tạp – được phát triển. Những phần cơ thể của vận động viên xà đơn, bao gồm chân, thân và cánh ta, được mô hình hóa tốt thông qua hệ thống mới này. Trong bài báo này, chúng tôi giới thiệu một phương pháp sử dụng giải thuật mờ 81 luật – vốn được dùng rộng rãi cho các hệ thống con lắc ngược – để ổn định hệ acrobot ba link tại điểm làm việc tĩnh hướng lên. Thay vì dùng một bộ điều khiển mờ 729 luật phức tạp được xây dựng bởi kinh nghiệm chuyên gia, chúng tôi sử dụng một cấu trúc mờ đơn giản hơn. Thông qua giải thuật di truyền, các thông số tiền xử lý và hậu xử lí của bộ điều khiển mờ được chọn. Với các thông số phù hợp này, bộ điều khiển mờ của chúng tôi được chứng minh hoạt động tốt trên mô phỏng Matlab/Simulink.

Tạo bộ sưu tập với mã QR