Mô phỏng điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược kép

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Trần Minh Hiển, Quang Trường Trương, Trần Nguyên Nguyễn, Hữu Thịnh Hồ, Hoàng Duy Nguyễn, Công Đăng Khoa Lê, Bảo Khôi Nguyễn, Văn Bình Tưởng

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ (Đại học Bình Dương) 2023

Mô tả vật lý: 145-152

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 466512

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Con lắc ngược quay kép là thống phi tuyến phức tạp bất ổn định một vào nhiều ra (Single input – multi output - SIMO) được phát triển từ mô hình con lắc ngược quay (rotary inverted pendulum - RIP) một bậc vốn rất kinh điển trong điều khiển tự động (ĐKTĐ). Bài báo giới thiệu về việc xây dựng phương trình toán học, thiết kế thuật toán điều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược quay kép trong môi trường mô phỏng Matlab/Simulink. Trong bài khảo sát này, nhóm tác giả trình bày phương pháp xây dựng phương trình động học và bộ điều khiển (BĐK) tối ưu tuyến tính LQR cho hệ trên ở vị trí cân bằng hướng lên. Sau đó, chúng tôi khảo sát độ ổn định của hệ thống khi con lắc ngược kép ở vị trí cân bằng bất ổn định. Việc đánh giá kết quả mô phỏng sẽ cho thấy mức độ hiệu quả của BĐK LQR cho hệ thống này.

Tạo bộ sưu tập với mã QR