Cấu trục được sử dụng rộng rãi trong các nhà máy, xí nghiệp... để vận chuyển hàng hoả, phôi liệu, vậtphấm có kích thước và khối lượng lớn. Sự lắc lư tự nhiên của tải trọng gây bât lợi cho quá trình điều khiển và an toàn lao động. Bài báo xây dựng mô hình động lực học cùa hệ thống cần cẩu giàn ba chiều. Sử dụngphưomg trình Lagrang II để thiết lập hệ phương trình vi phân dao động, từ đó, khảo sát các thông sổ kết cấu ảnh hưởng tới hệ dao động của hệ làm cơ sở cho điều khiên nhảm giảm dao động không mong muốn của hệ thông.