Thiết kế và đánh giá thực nghiệm bộ điều khiển PID ổn định hệ thống cân bằng bóng trên thanh

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Đắc Bình Hà, Ngô Anh Quân Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ Đại Học Duy Tân, 2020

Mô tả vật lý: tr.65-73

Bộ sưu tập: NCBI

ID: 469363

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Hệ thống cân bằng bóng trên thanh có tính chất phi tuyến cao và rất khó để đạt được quỹ đạo điều khiển chính xác. Bài báo trình bày cách xây dựng mô hình hóa và việc áp dụng thuật toán điều khiển PID (Proportional - Integral - Derivative) để điều khiển vị trí bóng. Mô phỏng mô hình trên Matlab để dự đoán chuyển động của quả bóng và tinh chỉnh các thông số PID để hệ thống ổn định. Bộ PID sẽ xử lý sự khác nhau giữa vị trí mong muốn và thực tế thành tín hiệu điều khiển để hệ thống điều khiển góc quay của thanh sao cho quả bóng cân bằng tại vị trí cân bằng. Kết quả mô phỏng và thử nghiệm trên mô hình thực tế cho thấy được bộ điều khiển PID giúp ổn định hệ thống.

Tạo bộ sưu tập với mã QR