MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC CHO ROBOT IRB 120 DỰA TRÊN SIMSCAPE MULTIBODY = MODELING AND DYNAMIC SIMULATION OF ROBOT IRB 120 BASED ON SIMSCAPE MULTIBODY

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Ngọc Trúc Lê, Hồng Quang Nguyễn, Phùng Quang Nguyễn, Tùng Lâm Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2019

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: NCBI

ID: 472810

Thêm vào giỏ

Commonly, the dynamic simulation of a robot manipulator is based on the identified mathematics model. It is difficult to add friction, actuator dynamics to this model so that these nonlinear dynamics usually are simplified or neglected. Therefore, the simulation result is idealized, and the reliability of the simulation seems to be in doubt. The paper presents the quasi-physical modeling of robot IRB 120 using MATLAB/Simscape Multibody for dynamic simulation. The bodies of the robot are assembled into a physical network with connections that represent physical domains. The fashions of the quasi-physical model are close to that of the actual robot. The effectiveness of the proposed modeling approach is demonstrated through some simulations. Hiện nay việc mô phỏng động lực học cho tay máy robot thường dựa trên mô hình toán học đã được nhận dạng. Trong mô hình toán đó, các thành phần phi tuyến như ma sát và cơ chế chấp hành không hề dễ dàng khi muốn đưa vào để phản ánh đầy đủ bản chất vật lý của chúng. Do đó ảnh hưởng của các thành phần phi tuyến này thường được đơn giản hóa hoặc thậm chí bỏ qua khi xây dựng mô hình. Điều này đã làm lý tưởng hóa và giảm độ tin cậy của các kết quả mô phỏng. Bài báo này trình bày về xây dựng mô hình vật lý ảo và thực hiện mô phỏng kiểm chứng cho tay máy robot IRB 120 sử dụng MATLAB/Simscape Multibody. Các bộ phận cấu thành lên robot được lắp ráp và kết nối trong một môi trường mô phỏng vật lý ảo phản ánh bản chất vật lý tương tự trong thực tiễn. Vì thế, mô hình vật lý ảo của robot sẽ có các đặc tính và đáp ứng gần giống với robot thật. Các kết quả mô phỏng sẽ làm rõ sự hiệu quả của cách tiếp cận này trong việc mô hình hóa robot.

Tạo bộ sưu tập với mã QR