Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển mới cho robot almega8 phục vụ đào tạo=Research on design of new controller for robot almega8 for training

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Mạnh Hà Nguyễn, Thị Khánh Huyền Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Khoa học & Công nghệ (ĐH Kinh tế Kỹ thuật Công nghiệp), 2024

Mô tả vật lý: tr.17-26

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 475887

Thêm vào giỏ

Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển mới cho robot ALMEGA8 sáu bậc tự do đã không còn hoạt động. Hệ thống điều khiển của robot sử dụng màn hình HMI kết nối truyền thông với PLC S7–1200 để điều khiển 6 động cơ cho 6 khớp quay của robot và van khí nén để gắp thả vật ở khâu thao tác cuối từ yêu cầu công nghệ là robot gắp sản phẩm trên băng tải vận chuyển vào kho chứa sản phẩm. Trên cơ sở lí thuyết, sử dụng phần mềm MATLAB hỗ trợ giải các bài toán động học robot, hệ thống điều khiển dựa trên kết quả bài toán động học thuận và động học ngược cấp xung điều khiển cho driver điều khiển các động cơ của robot hoạt động theo vị trí và quỹ đạo xác định. Kết quả nghiên cứu cho thấy hiệu quả hoạt động ổn định của hệ thống điều khiển robot ALMEGA8, đáp ứng các yêu cầu về chuyển động và độ chính xác phục vụ đào tạo.This article presents the research results on the design of a new controller for the ALMEGA8 six-degree-of-freedom robot that is no longer operational. The robot's control system uses an HMI screen connected to a PLC S7–1200 for communication to control six motors for the robot's six rotary joints and a pneumatic valve for picking and placing objects at the end-effector. The technological requirement is that the robot picks up products from the conveyor belt and transports them to the storage area. Based on theoretical principles, MATLAB software is used to solve the robot kinematics problems. The control system, relying on the results of forward and inverse kinematics, generates control pulses for the drivers to control the robot's motors to operate according to specified positions and trajectories. The research results demonstrate the stable operational efficiency of the ALMEGA8 robot control system, meeting the movement and accuracy requirements for training purposes.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR