Thiết kế điều khiển trượt sử dụng hàm mũ áp dụng cho robot VNR T1 5-DOF=Designing sliding mode control using exponential functions applied for the 5-DOF VNR T1 robot

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Ngoc Truc Le, Tung Lam Nguyen

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, 2020

Mô tả vật lý: tr.45725

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 479976

Thêm vào giỏ

Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệthống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng.Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượngrung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục.Nên khi thiết kế phải chấp nhận thời gian quá độ dài để có độ rungở mức phù hợp hoặc ngược lại. Thông thường, độ rung có thể đượckhắc phục bằng việc sử dụng hàm tỉ lệ bão hòa hoặc một số hàmkhác thay thế cho hàm xác định dấu. Để tạo ra tín hiệu điều khiểnlớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt và duy trì tín hiệu điều khiểnnhỏ trong giai đoạn trượt về gốc hệ tọa độ, bài báo đưa ra cách sửdụng hàm mũ theo biến trượt trong luật chuyển mạch. Nhờ đó, hệthống nhanh chóng bắt kịp mặt trượt và làm giảm tổng thời gianquá độ. Khi hệ nằm trên mặt trượt, thì thành phần chuyển mạchtrong tín hiệu điều khiển trở về duy trì ở giá trị đủ nhỏ để gần như không gây ra độ rung trong giai đoạn trượt. Bộ điều khiển sử dụnghàm mũ được áp dụng cho robot VNR T1 5 bậc tự do. Các kết quảmô phỏng được thực hiện trên mô hình vật lý ảoMATLAB/Simscape Multibody của robot đã phản ánh tính hiệuquả của cách tiếp cận này.Sliding mode control (SMC) has been studied and applied in various industrial systems due to its robustness and wide applicability. Thedrawback of conventional SMC is that the chattering phenomenon exists in the system caused by the control signal having discontinuouscomponent. Therefore we have to accept a long system’s transient time to receive a small chattering level. Commonly, the chattering problem can be overcome by using a saturation function or some other functions instead of the signum function. In order to create a large control signal during reaching phase and maintain a small control value during the sliding phase, the paper presents a SMC which uses an exponential function in the switching law. Hence, the system can catch up the sliding surface quickly and to reduce the total settling time.While the system going on the sliding manifold, the reaching part of the control law preserves a small enough value such that it almost doesnot make the chattering degree in the sliding phase. The proposed SMC is applied to the 5-DOF VNR T1 robot. Simulation results performed on the quasi-physical robot model using MATLAB/Simscape Multibody reflect the effectiveness of this approach.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR