Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) được sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực điều khiển servo công nghiệp, đặc biệt là trong các ứng dụng có độ chính xác cao. Do gợn sóng mô-men xoắn định kỳ gây ra bởi mô-men xoắn, gợn từ thông và độ lệch dòng điện, tốc độ đầu ra của hệ thống đều có gợn sóng định kỳ, ảnh hưởng đến độ chính xác điều khiển của hệ thống servo. Đây chính là các gợn sóng hài và sóng hài trung gian có thể gây ra các vấn đề về vận hành trong thiết bị điện và điện tử. Trong bài báo này, nhóm tác giả trình bày thuật toán sử dụng để triệt tiêu sóng hài đầu ra của bộ điều khiển động cơ PMSM dựa trên lý thuyết đa khung tham chiếu (MRF) kết hợp bộ lọc thông thấp (LPF) và đưa ra kết quả mô phỏng trên Matlab/Simulink khi sử dụng thuật toán đó.Permanent magnet synchronous motors (PMSM) find extensive applications in industrial servo control, particularly in high-precision tasks. However, they suffer from periodic torque ripples due to torque, flux, and current variations, leading to periodic speed ripples in the system output, thereby affecting control accuracy. These ripples are attributed to harmonics and interharmonics, which may induce operational issues in electrical and electronic devices. This paper introduces an algorithm designed to mitigate the output harmonics of the PMSM motor controller using the multi-reference frame (MRF) theory in conjunction with a low-pass filter (LPF). Furthermore, simulation results conducted in Matlab/Simulink are presented to validate the effectiveness of the proposed algorithm.