ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TÁC ĐỘNG NHANH CHO HỆ QUADROTOR THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH DƯỚI ẢNH HƯỞNG CỦA NHIỄU VÀ TRỄ TÍN HIỆU ĐẦU VÀO=FAST INTEGRAL TERMINAL SLIDING MODE CONTROL FOR AN UNDERACTUATED QUADROTOR WITH THE EXTERNAL DISTURBANCE AND INPUT SIGNAL DELAY

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Ngọc Trung Đặng, Quỳnh Nga Dương

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2024

Mô tả vật lý: tr.399 - 406

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 480608

Thêm vào giỏ

Bài viết là công trình nghiên cứu về vấn đề bám quỹ đạo của Quadrotor dưới sự xem xét ảnh hưởng của nhiễu loạn bên ngoài và trễ tín hiệu đầu vào. Mỗi Quadrotor được xem xét gồm 6 bậc tự do, bằng sử dụng định luật Euler-Newton, một mô hình động học của Quadrotor được đưa ra gồm 2 hệ thống con: hệ tịnh tiến và hệ chuyển động quay. Theo xấp xỉ Pade, một nghiên cứu về giảm thiểu ảnh hưởng của trễ tín hiệu đầu vào được đề cập trong bài báo. Tiếp đó, một bộ điều khiển trượt tác động nhanh bền vững được thiết kế cho cả 2 hệ thống con. Với luật điều khiển được đề xuất sẽ đảm bảo: i. Thời gian hội tụ sai lệch nhanh, ii. Giảm hiện tượng chaterring, iii. Xử lý vấn đề nhiễu và trễ tín hiệu đầu vào bằng tính bền vững trong luật điều khiển. Thêm vào đó, bằng sử dụng Lý thuyết ổn định Lyapunov, sự ổn định của hệ thống sẽ được chứng minh và đảm bảo. Cuối cùng, một mô phỏng được xây dựng trên phần mềm Matlab được đưa ra để kiểm chứng sự hiệu quả của phương án đề xuất.This paper is invested to study trajectory tracking problem for Quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) subject to the external disturbance and input time delay. In this study, the Quadrotor with six degrees of freedom is considered as a highly nonlinear system, based on the Euler-Newton formulation, a math model of Quadrotor consists of translational and rotational systems is given. According to Pade approximation, a study is given about reducing time input delay. Then, a new robust control based on Integral Fast Terminal Sliding Mode Control (IFTSM) algorithm is proposed for both translational and rotational systems of quadrotor. The IFTSM control law: (i.) fast convergence errors
(ii.) chattering reduction
(iii.) to address the external disturbance and input time delay by its robustness. In addition, using the Lyapunov stability theory, the stability of the close- loop quadrotor system is guaranteed. Finally, a simulation built in MATLAB is given to prove the effectiveness of the proposed control law.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR