NGHIÊN CỨU TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN TÀU THỦY CẬP CẦU DỰA TRÊN BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT SỬA LỖI THÍCH NGHI KHI CÓ CƠ CẤU CHẤP HÀNH BỊ LỖI=A STUDY ON AN AUTOMATIC SHIP BERTHING USING ADAPTIVE FAULT-TOLERANT SLIDING MODE CONTROLLER WITH ACTUATORS FAULTS

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thái Dương Nguyễn, Văn Sướng Nguyễn, Sơn Tùng Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, 2024

Mô tả vật lý: tr.13

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 481462

Thêm vào giỏ

Bài báo giải quyết bài toán tự động điều khiển cập cầu cho tàu thủy khi cơ cấu chấp hành bị lỗi và nhiễu ngoại cảnh tác động. Điều khiển trượt được sử dụng làm bộ điều khiển lõi để đảm bảo tính ổn định cho bộ điều khiển tự động tàu cập cầu. Hai tín hiệu hiệu chỉnh được thiết kế trong tín hiệu điều khiển để giải quyết ảnh hưởng của nhiễu ngoại cảnh tác động và ảnh hưởng khi cơ cấu chấp hành của tàu xảy ra lỗi. Hiệu quả của bộ điều khiển được đề xuất được minh chứng thông qua các kết quả mô phỏng.This paper addresses the problem of automatic ship berthing subject to actuator faults and external disturbances. Sliding mode control is used as a core controller, providing robust features for the auto-berthing control system. Two adaptive reaching signals are designed in control signal to compensate the effect of external disturbance and effect of actuator faults. The effectiveness of proposed controller is proved by numerical simulations.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR