Mô hình hóa và điều khiển Robot Delta dựa trên Simscape Multibody=Modeling and control of Delta Robot based on Simscape Multibody

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Khánh Sơn Đường, Minh Vũ Huỳnh, Văn Chọn Lê, Khắc Linh Nguyễn, Hoàng Linh Phó

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Cần Thơ, 2024

Mô tả vật lý: tr.3

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 483384

Thêm vào giỏ

Bài báo này trình bày về việc mô hình hóa và mô phỏng điều khiển robot song song delta ba bậc tự do dựa trên công cụ Simscape Multibody. Bài toán động học ngược cũng được trình bày dựa trên phương pháp hình học, các kết quả được kiểm chứng bằng mô phỏng và thực nghiệm khi khâu chấp hành cuối của robot hoạt động theo quỹ đạo hình tròn. Kết quả mô phỏng cho thấy đáp ứng vị trí các khớp của robot có thời gian xác lập không đáng kể, không xuất hiện dao động và sai số xác lập rất nhỏ (0,04 độ), quỹ đạo thực tế bám tốt so với quỹ đạo đặt. Ngoài ra, quỹ đạo khâu cuối của robot đã thực hiện tốt quỹ đạo hình tròn khi thực nghiệm. Mô hình hoàn toàn có thể triển khai trong học tập và giảng dạy.This paper presents the modeling and simulation of three degree-of-freedom delta parallel robot control based on the Simscape Multibody tool. The inverse kinematics problem is also presented based on geometric methods and verified by simulation and experiment when the robot's actuator operates in a circular trajectory. The simulation results show the robot's joint position response with negligible settling time, absence of fluctuations, and a small steady-state error of 0.04 degrees, the actual trajectory sticks well to the reference trajectory. In addition, the robot's final trajectory performs well in a circular trajectory in the experiment. The model can be deployed in learning and teaching.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR