ĐIỀU KHIỂN BÁM TỐI ƯU BỀN VỮNG DỰA TRÊN ADP CHO TAY MÁY ROBOT=ADP-BASED ROBUST OPTIMAL CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Khắc Lãi Lại, Đức Điển Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2024

Mô tả vật lý: tr.12

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 484044

Thêm vào giỏ

Bài báo đề xuất một sơ đồ điều khiển bám tối ưu bền vững dựa trên ADP (Adaptive Dynamic Programming) cho tay máy robot. Đầu tiên, luật điều khiển truyền thẳng được thiết kế để chuyển đổi bài toán điều khiển bám tối ưu bền vững cho tay máy robot thành bài toán điều khiển tối ưu bền vững cho hệ phi tuyến affine. Sau đó, luật điều khiển phản hồi được thiết kế để xác định luật điều khiển tối ưu và luật bù nhiễu. Thuật toán đảm bảo rằng các sai sốbám là ổn định UUB (Uniformly Ultimately Bounded), trong khi hàm chi phíhội tụ đến giá trị tối ưu. Cuối cùng, hiệu quả bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng thông qua kết quả mô phỏng.This article proposes a robust optimal tracking control scheme for robot manipulators based on ADP (Adaptive Dynamic Programming). First, the feedforward control law is designed to convert the problem of robust optimal tracking control for the robot manipulator into a robust optimal control problem for an affine nonlinear system. Then, the feedback control algorithm is designed to determine the optimal control and disturbance compensation laws. The algorithm ensures that the tracking errors are UUB (Uniformly Ultimately Bounded) while the cost function converges to the optimal value. Finally, the effectiveness of the proposed controller is verified through simulation results.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR