THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MẶT TRƯỢT ĐỘNG KẾT HỢP MẠNG NƠRON ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH BÁNH XE MECANUM=TRAJECTORY TRACKING CONTROL FOR THE MECANUM WHEEL MOBILE ROBOT BY THE DYNAMIC SURFACE CONTROLLER CONNECTED TO THE NEURAL NETWORK

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Thành Nguyễn, Thu Hà Võ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2024

Mô tả vật lý: tr.19

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 484064

Thêm vào giỏ

Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo chuyển động củarobot tự hành bốn bánh bánh xe Mecanum (MWMR) sử dụng bộ điều khiển mặt trượt động (DSC) kết hợp mạng nơron (NN) khi xét đến các nhiễu ngoại tác động. Trong bài báo, chúng tôi xây dựng mô hình toán học của MWMR bao gồm mô hình động học, động lực học có xét đến nhiễu bất định. Từ đó thiết kế bộ điều khiển DSC kết hợp mạng NN để xấp xỉ thành phần nhiễu bất định của mô hình MWMR. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh theo tiêu chuẩn Lyapunov.This article presents the design of a motion tracking controller for the Mecanum wheeled autonomous robot (MWMR) using a sliding surface controller (DSC) connected to a unified neural network (NN) when checking for disturbances. In the article, we build a mathematical model of MWMR including a kinematic and dynamic model that considers uncertain noise. From there, the control DSC fusion network is designed so that the NN increases its speed despite the component noise of the MWMR model. The stability of the system is proven according to the Lyapunov criterion.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR