ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ TRƯỢT MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI QUADROTOR=SLIDING MODE CONTROL OF A QUADROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLE

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Văn Huy Hoàng

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2024

Mô tả vật lý: tr.40

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 484119

Thêm vào giỏ

Bài báo trình bày việc xây dựng một mô hình toán học mô tả động lực học của UAV quadrotor và tập trung vào điều khiển vị trí và ổn định các góc Euler của quadrotor. Các lực, mô men tác động lên UAV quadrotor được xác định trong hệ trục tọa độ quán tính (Hệ tọa độ gắn với trái đất). Các phương trình chuyển đông của quadrotor được xác định bằng việc sử dụng phương pháp Lagrange. Bộ điều khiển theo mô hình trượt (Sliding Mode Control) SMC phi tuyến đã được thiết kế để điều khiển độ cao Z kết hợp di chuyển tịnh tiến doc theo phương X, Y của quadrotor. Để chứng minh tính hiệu quả của thuật toán đã tổng hợp, hệ thống được mô phỏng bằng phần mềm Matlab-Simulink.This article presents the construction of a mathematical model that describes the dynamics of a quadrotor UAV and focuses on position control and stabilization of the quadrotor's Euler angles. The forces and moments acting on the UAV quadrotor are determined in the inertial coordinate system (Coordinate system attached to the earth). The quadrotor's equations of motion are determined using the Lagrange method. The nonlinear Sliding Mode Control (SMC) has been designed to control the height Z combined with translational movement in the X and Y directions of the quadrotor. To demonstrate the effectiveness of the synthesized algorithm, the system is simulated using Matlab-Simulink software.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR