THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PID PHÂN SỐ SỬ DỤNG LOGIC MỜ CHO TAY MÁY ROBOT=DESIGN ADAPTIVE FRACTIONAL ODER PID CONTROLLER USING FUZZY LOGIC FOR ROBOT MANIPULATOR

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: ĐứC HảI NguyễN, Văn Cường Phạm, Thị Yến Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Năng lượng, 2024

Mô tả vật lý: tr.1

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 485957

Thêm vào giỏ

Bài báo này đưa ra bộ điều khiển thích nghi PID phân số trên cơ sở điều khiển mờ (AFOF) cho robot nhằm nâng cao độ chính xác trong điều khiển bám. Robot là đối tượng phi tuyến, có cấu trúc bất định, và trong quá trình làm việc luôn chịu tác động của nhiễu. Bộ điều khiển đề xuất là sự kết hợp ưu điểm của bộ điều khiển mờ thích nghi và bộ điều khiển trượt giúp hệ thống tác động nhanh và chính xác. Ngoài ra, chất lượng của bộ điều khiển cũng được kiểm soát tốt hơn nhờ việc kết hợp tính linh hoạt của bộ điều khiển PID phân số. Luật thích nghi được thiết kế bằng việc lựa chọn hàm Lyapunov phù hợp để hệ thống đạt được khả năng ổn định toàn bộ của bộ điều khiển. Ngoài ra, tính ổn định và bền vững cũng như hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng thông qua kết quả mô phỏng trên tay máy robot 2 bậc tự doThis paper presents an Adaptive Fractional Oder PID controller based on Fuzzy Logic (AFOF) for robot manipulators to improve accuracy of the tracking control. Robots are nonlinear system with uncertain model, and in the working process, they are always affected by noise. The proposed controller is combined with the advantages of adaptive fuzzy logic and sliding mode control to control system effect fast, and accurately. Furthermore, the quality of the control system is better controlled by combining the flexibility of Factional Oder PID. The adaptive laws are designed based on selecting a suitable Lyapunov function to the control system obtain the global stability. In addition, the stability and robustness as well as the the prerformance of the proposed controller are proved through simulation results on two link robot manipulators

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR