Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển xe tự hành bám quĩ đạo bằng cách sử dụng cấu trúc hai mạch vòng điều khiển phản hồi vị trí và phản hồi tốc độ
một cơ cấu ước lượng nhiễu mạch vòng động lực học. Phương pháp ước lượng nhiễu dựa trên nguyên tắc tối ưu sai lệch với mô hình mẫu. Các kết quả mô phỏng trên Matlab cho thấy hệ ổn định, chất lượng điều khiển bám tốt, loại bỏ được ảnh hưởng của nhiễu đầu vào và tham số bất định mô hình.This paper present the trajectory tracking problem of wheel mobile robot, the control system is separated into two feedback loops, for both kinematic and dynamics, using a disturbance observer based on time receding optimal. The proposed control schema is simulated by Matlab, the results show that the system is stable and the quality is good, ability to cancel the effect of the input disturbances and system uncertainties.