MỘT RÔ BỐT LINH HOẠT LEO ỐNG MỚI DÀNH CHO VIỆC KIỂM TRA ĐƯỜNG ỐNG=A NOVEL PIPE-CLIMBING FLEXIBLE ROBOT FOR PIPE INSPECTIONS

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Văn Hoan Nguyễn, Xuân Hiệp Trịnh, Minh Hoàn Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Journal of Science and Technique, 2024

Mô tả vật lý: tr.41

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 486671

Thêm vào giỏ

Đối với rô bốt, việc bò qua các đoạn ống cong, thay đổi phương chuyển động hoặc đoạn đường ống có đường kính thay đổi để kiểm tra, khảo sát là một công việc khá khó khăn và không thể tránh khỏi. Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi đề xuất một mô hình thiết kế rô bốt kiểm tra đường ống mới là sự kết hợp hài hòa giữa phần kết cấu cơ khí cứng vững với phần thân mềm để đảm bảo rô bốt di chuyển mềm mại và linh hoạt trong đường ống. Mô hình thiết kế cơ khí của rô bốt bao gồm bộ truyền động hướng tâm phía trước, bộ truyền động hướng trục trung tâm và bộ truyền động hướng tâm phía sau. Để hỗ trợ rô bốt bám chặt vào thành ống và tạo điểm tựa vững chắc cho rô bốt trong quá trình di chuyển, các bộ truyền chuyển động phía trước và phía sau được thiết kế với cấu trúc cơ khí cứng vững và có khả năng mở rộng đường kính theo phương hướng tâm. Bộ truyền chuyển động hướng trục trung tâm là phần thân mềm có khả năng giãn nở nhanh chóng theo phương hướng trục khi được bơm đầy không khí để giúp rô bốt di chuyển về phía trước và dễ dàng di chuyển qua các đoạn ống cong. Khả năng chuyển động mềm mại và linh hoạt của rô bốt được thể hiện rõ ràng qua các mô hình động học các cấu trúc cơ khí và mô phỏng biến dạng của phần thân mềm. Kết quả tính toán và mô phỏng sơ bộ cho thấy thiết kế rô bốt mới này cho phép rô bốt có khả năng di chuyển linh hoạt và hiệu quả trong các đoạn đường ống có đường kính thay đổi và cấu hình đa dạng.For robots, crawling through curved or redirected pipe sections with different pipe diameters to inspect and survey pipes is quite a difficult task. To solve this problem, in this article we propose a new pipe inspection robot model that is a combination of rigid mechanical structures with a soft body to ensure the robot moves smoothly and is flexible. The mechanical design model of the robot includes the front radial actuator, the central axial actuator, and the rear radial actuator. In order to assist the robot in adhering tightly to the pipe wall and producing a fulcrum for stable movement, the front and rear actuators are made of a rigid mechanical framework that can expand radially. The central axial actuator is the soft body that can flow through curved pipes and expand rapidly in the axial direction when filled with air to aid in the robot’s forward motion. The robot’s flexibility in movement is made clear by kinematic models of mechanical structures and deformation simulations of soft bodies. Preliminary calculations and simulation results show that this new robot design has the potential to move flexibly and efficiently in pipes with variable diameters and diverse configurations.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR