HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO UAV TÌM KIẾM CỨU NẠN SỬ DỤNG THUẬT TOÁN THAM LAM=TRAJECTORY PLANNING FOR SEARCH-AND-RESCUE UAVs USING A GREEDY ALGORITHM

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Anh Tuấn Nguyễn, Đình Dũng Nguyễn, Ngọc Hòa Nguyễn, Ngọc Linh Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Journal of Science and Technique, 2024

Mô tả vật lý: tr.86

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 486689

Thêm vào giỏ

Bài báo trình bày chương trình hoạch định quỹ đạo cho UAV tìm kiếm cứu nạn dựa trên việc sử dụng thuật toán tham lam tối ưu cục bộ. Quỹ đạo được tạo ra trên miền tìm kiếm đặc trưng bởi bản đồ phân bố xác suất. Đối với hệ thống nhiều UAV, chương trình có thể phân chia và gán mỗi thiết bị với một nhiệm vụ tìm kiếm dựa trên tính chất xác suất hoặc hình học của miền tìm kiếm. Một số tham số như quãng đường di chuyển lớn nhất và độ phân giải quỹ đạo có thể được nhập vào chương trình. Trong nghiên cứu này, chương trình được thử nghiệm chạy cho hệ thống hai UAV trên bản đồ phân bố xác suất cho trước. Các tham số quỹ đạo đầu vào được lựa chọn dựa trên tính chất của từng UAV và yêu cầu của nhiệm vụ tìm kiếm. Chương trình có thể dễ dàng kết nối với phần mềm điều khiển bay UAV, từ đó cho phép chuyển quỹ đạo thu được vào quá trình thực thi nhiệm vụ bay tự động.This article presents a trajectory-planning program for research-and-rescue UAVs based on the use of a local optimization greedy algorithm. Trajectories are generated over a search domain characterized by a probabilistic score map. For multiple-UAV systems, the program can assign each device to a search mission based on the probabilistic property or the geometry of the search domain. Some parameters such as the maximum travelled distance and trajectory resolusion could be input into the program. In this study, the program was tested to run for a two-UAV system over a given probabilistic score map. The input trajectory paremerters were selected based on the properties of each UAV and the requirement of a search-and-rescue mission. The program may be seamlessly integrated with UAV flight control software, enabling a direct translation of the obtained trajectories into autonomous mission execution.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR