Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu phương pháp hoạch định đường bay cho các UAV có cánh cố định hoạt động trong môi trường mô phỏng. Phương pháp hoạch định đường bay dựa trên ứng dụng cây ngẫu nhiên thông minh và giải thuật di truyền cải tiến. Trong đó, phương pháp cây ngẫu nhiên kết hợp với các điều kiện phi tuyến được ứng dụng để khởi tạo những đường bay khả thi, các toán tử giải thuật di truyền cải tiến được áp dụng để tìm kiếm đường bay tối ưu. Kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả và tính khả thi của phương pháp đề xuất, là cơ sở để phát triển các hệ thống hoạch định đường bay cho các UAV hoạt động trong môi trường thực.This article presents the results of the research on flight path planning method for fixed-wing UAVs operating at sea in complex environments. A method of mapping the operational space of UAVs and the constraints on a feasible flight path are studied. On the basis of the constraints, the article presents a flight path planning method using intelligent random trees and improved genetic algorithm. In particular, the random tree method combined with nonlinear constraints is applied to initiate feasible flight paths, and improved genetic algorithm operators are applied to find the optimal flight path. The simulation results show the effectiveness and feasibility of the proposed method, which is the basis for application to planning systems, creating tasks for UAVs to operate in complex environments.