Xác định hướng của người cho hệ thống Robot di động hỗ trợ người khiếm thị di chuyển trong nhà=Human Direction Determination for Visully Impaired Support Indoor Mobile Robot

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Trọng Hiếu Đỗ, Minh Đức Dương, Kim Nga Hoàng, Thanh Tuấn Lường, Thị Lý Tống, Minh Quang Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, 2024

Mô tả vật lý: tr.46010

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 486744

Thêm vào giỏ

Independent mobility is an essential part of the daily life of many visually impaired individuals. To assist them in navigation and improvetheir quality of life, various designs have been developed, including portable devices such as electronic canes, navigation suitcases, andguided robotic dogs. However, when it comes to indoor environments, constantly carrying an object alongside is not practical. Therefore,there have been numerous studies on mobile robot systems for navigation and assistance in indoor environments. One of the requirementsfor such a non-contact robot system is to determine the direction of the visually impaired individual to provide accurate assistance. Thisarticle focuses on developing algorithms for determining the direction of the object that needs assistance in indoor environments. The object'sinformation is collected using a 3D camera, and then techniques such as object tracking, skeleton framework construction, and Gaussianfiltering of depth images are used to calculate the object's direction angle. The proposed algorithm was tested with a representative sample ofvisually impaired individuals in a laboratory setting. The results showed high accuracy for static objects and acceptable performance fordynamic objects. This forms the basis for applying this algorithm to mobile robot systems that assist visually impaired individuals.Việc di chuyển độc lập là một phần không thể thiếu trong cuộc sốnghàng ngày của nhiều người khiếm thị. Để giúp người khiếm thị điềuhướng, cải thiện chất lượng cuộc sống, đã có những thiết kế khôngchỉ ở dạng mang theo như gậy điện tử và vali dẫn đường, chó robot.Tuy nhiên, với môi trường trong nhà, việc luôn phải mang theo mộtvật bên cạnh sẽ thực sự không phù hợp, vì thế đã có nhiều nghiêncứu về các rô bốt di động điều hướng và hỗ trợ họ trong môi trườngtrong nhà. Một trong những yêu cầu của hệ thống robot không tiếpxúc này là cần xác định hướng của người khiếm thị để ra được cáchỗ trợ chính xác. Bài báo tập trung vào việc phát triển các thuật toánxác định hướng đối tượng cần hỗ trợ di chuyển trong môi trườngtrong nhà. Các thông tin của đối tượng được thu thập bằng camera3D, sau đó các kỹ thuật bám đối tượng, xây dựng khung xương kếthợp với bộ lọc Gauss lọc ảnh độ sâu được sử dụng để tính toán ragóc hướng của đối tượng. Thuật toán đề xuất đã được thử nghiệmvới tập mẫu đại diện cho người khiếm thị trong phòng thí nghiệm.Các kết quả thu được cho thấy thuật toán đem lại độ chính xác caovới đối tượng tĩnh và chấp nhận được với đối tượng động. Đây là cơsở để cho phép ứng dụng thuật này cho hệ thống robot di động trợgiúp người khiếm thị.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR