Nô tỳ có nguồn gốc từ tù binh trong chiến tranh, tội phạm, nợ nần
là tài sản thừ kế, cho, tặng, mua bán. Nô tỳ thuộc quyền sở hữu của nhà vua, nhà chùa, tư nhân. Vì thế, nô tỳ không chỉ là phục dịch trong gia đình mà còn tham gia sản xuất, khai hoang và đóng góp một phần vào các cuộc kháng chiến chống xâm lược. Làm rõ điều này chính là góp phần làm sáng tỏ một nét đặc trưng của xã hội Việt Nam thời cận đại. Điều đáng lưu ý là, chế độ nô tỳ không chỉ tồn tại trong xã hội người Kinh mà còn rất phổ biến trong xã hội của các dân tộc thiểu số.