Nghiên cứu thiết kế robot lặn ROV mini

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thanh Hải Châu, Tấn Đạt Huỳnh, Ngọc Huy Trần, Văn Tạo Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 627.7 Underwater operations

Thông tin xuất bản: Tạp chí khoa học công nghệ giao thông vận tải, 2018

Mô tả vật lý: 44-51

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 492271

Thêm vào giỏ

Bài báo trình bày về nghiên cứu thiết kế mô hình và hệ thống điều khiển thiết bị lặn dưới nước (ROV). Đây là một trong những robot quan trọng được sử dụng trong môi trường nước với nhiều mục đích, đặc biệt đối với hải quân và công nghiệp hàng hải. ROV có dây này được thiết kế ở trạng thái cân bằng trong mặt phẳng ngang, được trang bị các động cơ đẩy và cảm biến cung cấp tín hiệu cho phép thực hiện chuyển động sáu bậc tự do. Bên cạnh đó, camera và tay gắp tích hợp vào ROV hỗ trợ các tác vụ khảo sát dưới nước. Điều khiển ROV là một nhiệm vụ khó khăn do động học rất phức tạp. Bộ điều khiển sử dụng trong bài viết là bộ điều khiển PID đơn giản, dễ áp dụng, thực tế hóa. Phần mềm điều khiển được thiết kế đơn giản, dễ sử dụng, giúp kết nối, giám sát và điều khiển ROV.This paper presents the research of the design and control system for Remotely Operated Vehicle (ROV). This is one of the most important types of underwater robots used for various purposes, especially in navy and marine industries. The design keeps our tethered ROV self - stabilized in the horizontal plane. It is also equipped with thrusters and sensor feedbacks, allowing six degrees - of - freedom motion. Moreover, underwater tasks can be executed via the integrated camera and grabber. Control of ROV is not easy due to its dynamic characteristics. The PID controller has been proposed in this paper as it is easy to study and apply. The remote control software is designed for a simple and user friendly interface, which allow user to connect, monitor and control the ROV.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR