Thiết kế bộ điều khiển bền vững cho cánh tay robot

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Văn Trưởng Lã, Văn Hùng Phí, Gia Khánh Trần, Thị Hồng Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 338.16 Production efficiency

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2018

Mô tả vật lý: 239-246

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 492312

Thêm vào giỏ

In this paper, a robust adaptive controller for robotic manipulators is proposed. This controller has two parts, the one has a kind of structure similar to Computed-Torque Control for nominal parts of manipulator dynamics. The other part is an adaptive structure, which aims at dealing with uncertainties. Stability of this controller will be proved by using Lyapunov stability theorem. As using Matlab- Simulink tool, effectiveness of the proposed control method will be demonstrated by simulation results under some conditions: nominal parameters without effect of disturbances and friction, variable parameters with effect of disturbances and fiction.Trong bài báo này, một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho cánh tay robot được đưa ra. Bộ điều khiển có hai phần, một phần có cấu trúc tương tự như bộ điều khiển momen tính toán, trong đó có các thành phần danh định, phần còn lại là cấu trúc thích nghi để xử lý sai lệch mô hình, tác động của ma sát và nhiễu. Tính ổn định của bộ điều khiển được chứng minh bằng tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Sự hiệu quả của bộ điều khiển được kiểm chứng bằng cách mô phỏng trên công cụ Matlab-Simulink ở một số điều kiện: các tham số mô hình là xác định và không chịu ảnh hưởng của nhiễu ngoài cũng như ma sát, các tham số mô hình biến đổi cộng thêm ảnh hưởng của nhiễu và ma sát.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR