Ổn định hợp tác các thiết bị di động dùng các hàm thế năng nhân tạo cục bộ

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Khắc Đức Đỗ, Đăng Bình Nguyễn, Văn Hùng Nguyễn, Văn Vị Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 004.167 Data processing || Computer science

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2018

Mô tả vật lý: 73-86

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 492318

Thêm vào giỏ

Trình bày một phương pháp hệ thống để thiết kế các bộ điều khiển ổn định phối hợp cho một nhóm N thiết bị di động tại một vị trí định trước cả về hình dạng và hướng, và đảm bảo không có va chạm giữa các thiết bị. Các bộ điều khiển được thiết kế dựa trên các hàm thế năng nhân tạo mới có giá trị cực thiểu khi các thiết bị di động được ổn định tại vị trí định trước và đạt giá trị vô hạn khi xảy ra va chạm. Bài báo cũng bao gồm một số ví dụ minh họa.We present a constructive method to design cooperative controllers that force a group of N mobile agents to stabilize at a desired location in terms of both shape and orientation while guaranteeing no collisions between the agents. The control development is based on new local potential functions, which attain the minimum value when the desired formation is achieved, and are equal to infinity when a collision occurs. Several simulation examples are included to illustrate the approach throughout the paper.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR