Controller design for enhancement position accuracy of a rigid-flexible links robot by using particle warm optimization algorithm

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Mỹ Anh Chu, Xuân Biên Dương

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 531.1 Dynamics, statics, mass and gravity, particle mechanics

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2018

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 492539

Thêm vào giỏ

Bài báo này trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế hệ điều khiển nâng cao độchính xác vị trí cho hệ rô bốt có 2 khâu nối tiếp chuyển động trong mặtphẳng. Rô bốt có khâu 1 cứng chuyển động quay, khâu 2 đàn hồi và chuyểnđộng trượt trong khớp tịnh tiến được gắn cố định vào điểm cuối của khâucứng 1. Phương pháp phần tử hữu hạn kết hợp với hệ phương trình Lagrangeloại 2 được sử dụng để mô hình hóa động lực học hệ rô bốt. Chiều dài làmviệc của khâu đàn hồi 2 liên tục thay đổi theo thời gian kéo theo sự thay đổiliên tục của điều kiện biên. Những yếu tố này tạo ra sự phức tạp trong môhình hóa động lực học, giải hệ phương trình vi phân (DE) phi tuyến và thiếtkế điều khiển. Yếu tố chuyển vị đàn hồi ảnh hưởng rất lớn tới độ chính xácchuyển động của hệ. Hệ điều khiển PID được thiết kế với các thông số Ki,Kp, Kd được tối ưu bằng thuật toán bầy đàn (PSO) nhằm làm giảm, tiến tớitriệt tiêu ảnh hưởng của yếu tố chuyển vị đàn hồi và nâng cao độ chính xác vịtrí của điểm thao tác rô bốt. Kỹ thuật giải hệ phương trình vi phân chuyểnđộng có điều kiện biên thay đổi liên tục cũng được trình bày cụ thể.This paper presents the results of controller designing for enhancementposition accuracy of two-link flexible robot which motions on planar plane.The first link is rigid with rotational joint and the second link is flexible andslides in translational joint which fixed mounted the end point of link 1. Finiteelement method (FEM) and Lagrange equations are used dynamic modelingthe system. The length of work part of flexible link 2 is continuously changedand drags on changing of conditions boundary. These factors are manychallengers in modeling, solving nonlinear differential equations (DE) ofmotion and designing controller. Elastic displacements at the end-effectordirectly effect on position accuracy of robot. The extended PID control isdesigned to reduce effecting of these displacement. The parameters of PIDcontrol are optimized by using Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm.The solving technique with changing conditions boundary also clealy present.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR