Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho robot hai bánh tự cân bằng sử dụng chiến lược điều khiển trượt tầng và mạng nơron RBF

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Xuan Minh Dinh, Thi Tu Uyen Hoang, Dinh Thai Kim, Xuan Hai Le, Viet Anh Pham

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 006.32 Neural nets (Neural networks)

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ (Đại học Công nghiệp Hà Nội), 2021

Mô tả vật lý: 39-47

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 498412

Thêm vào giỏ

This paper presents a novel adaptive controller for two-wheeled selfbalancing mobile robots combining sliding mode control and hierarchical sliding control techniques. In addition, the radial basis function neural networks (RBFNN) are also applied to approximate the uncertain components in the system. The stability of the closed-loop control system is proven based on the Lyapunov principle. The simulation results show that the proposed controller's response quality is excellent even if the system is affected by unexpected external disturbances.Trình bày về một bộ điều khiển thích nghi mới cho robot hai bánh tự cân bằng bằng việc kết hợp những kỹ thuật điều khiển trượt và điều khiển trượt tầng. Bên cạnh đó, mạng nơ ron RBF cũng được sử dụng để xấp xỉ các thành phận phi tuyến trong hệ thống. Tính ổn định của hệ thống điều khiển vòng kín được chứng minh dựa theo nguyên lý Lyapunov. Những kết quả mô phỏng cho thấy chất lượng đáp ứng của bộ điều khiển đề xuất là rất tốt ngay cả khi hệ thống chịu ảnh hưởng bởi nhiễu ngoài không biết trước

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR