Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho Robot ba bậc tự do

• Tác giả: Công Khoa Nguyễn, Xuân Minh Phan, Hữu Nguyên Thái
• Ngôn ngữ: vie
• Ký hiệu phân loại: 152.35 Voluntary movements
• Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ, 2014
• Mô tả vật lý: 539-546
• Bộ sưu tập: Metadata
• ID: 503809

Tóm tắt

This paper presents an algorithm to design a robust adaptive controller for strictly parameter feedback plant with function uncertainty. The control algorithm is synthesized on sliding mode control principle. The function uncertainty of the plant is approximated by a two layer radial basis function neural networks, the weigh coefficients are trained on-line. The proposed controller is used to control a three-freedom robot model. The simulation results show the advances and the application ability in practice of the proposed control algorithm.