Nghiên cứu động học và mô phỏng robot nhện bốn chân

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Ngọc Đạt Nguyễn, Trọng Doanh Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 571.43 Bimechanics and effects of mechanical forces

Thông tin xuất bản: Cơ khí Việt Nam, 2018

Mô tả vật lý: 31-35

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 536367

Thêm vào giỏ

In this paper, the first step in design is mentioned. Kinetic modeling and simulation of 4-legged spider robot activity. The main problem is identifying structures, motion methods, building dynamic equations and simulation software. The 4-legged spider robot consists of 4 similar structural motion systems with three degrees of freedom of RRR. The rotation angles of each degrees of freedom are limited and the area of symmetrical activity gives the robot the flexibility to move forward. Simulation results on Matlab and Visual Studio show the ability to follow the very good control function of this robot.Trong bài báo này đề cập đến bước đầu tiên trong thiết kế. Mô hình hóa động học và mô phỏng hoạt động của rô bốt nhện 4 chân. Vấn đề chính là xác định kết cấu, phương thức chuyển động, xây dựng phương trình động học và phần mềm mô phỏng. Rô bốt nhện 4 chân gồm 4 hệ thống chuyển động có kết cấu tương tự nhau với ba bậc tự do dạng RRR. Các góc quay của mỗi bậc tự do đều có giới hạn và miền hoạt động đối xứng tạo cho robot có khả năng linh hoạt trong tiến, lùi. Kết quả mô phỏng trên Matlab và Visual Studio cho thấy khả năng bám theo hàm điều khiển rất tốt của loại robot này.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR