Cẩu trục được sử dụng rộng rãi trong các nhà máy, xí nghiệp... để vận chuyển hàng hóa, phôi liệu, vật phẩm có kích thước và khối lượng lớn. Sự lắc lư tự nhiên của tải trọng gây bất lợi cho quá trình điều khiển và an toàn lao động. Bài báo xây dựng mô hình động lực của hệ thống cần cẩu giàn ba chiều
sử dụng phương trình Lagrang II để thiết lập hệ phương trình vi phân dao động, từ đó khảo sát các thông số kết cấu ảnh hưởng tới hệ dao động của hệ làm cơ sở cho điều khiển, giảm dao động không mong muốn của hệ thống.The truss crane is widely used in factories, factories... to transport goods, billets, items of large size and volume. The natural swaying of loads is detrimental to the process of control and labor safety. The article builds the dynamic model of three-dimensional gantry crane system
use the Lagrang II equation to set up the differential equation system, from which to investigate the structural parameters affecting the vibration system of the system as a basis for controlling and reducing unwanted oscillations of the system.