Ứng dụng giải thuật di truyền chỉnh đinh ma trận tối ưu LQR cho hệ con lắc ngược phi tuyến

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thanh Tần Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 519.72 Linear programming

Thông tin xuất bản: Khoa học (Đại học Trà Vinh), 2017

Mô tả vật lý: 50-55

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 554614

Thêm vào giỏ

Tóm tắt
Chủ đề

Nghiên cứu sử dụng phần mềm matlab để tiến hành mô phỏng, so sánh kết quả giữa bộ điều khiển LQR (Linear Quadratic Ragulator) cổ điển và một phương pháp kết hợp khác nhằm chỉnh định các thông số ma trận tối ưu bộ điều khiển LQR. Đó là ứng dụng giải thuật di truyền GA (Genetic Algorithm) nhằm tối ưu hóa thông số của bộ điều khiển LQR, kết quả đã được kiểm chứng trên mô hình con lắc ngược phi tuyến. Giải thuật di truyền là một giải thuật điều khiển rất hiện đại đang được ứng dụng nhiều trong nghiên cứu và thực tế. Mục tiêu chính của nghiên cứu là sử dụng giải thuật GA để tối ưu hóa thông số ma trận LQR nhằm điều khiển vị trí và góc nghiên con lắc ngược phí tuyến ổn định tại vị trí cân bằng. Kết quả mô phỏng trên phần mềm matlab cho thấy hệ thống đã hoạt động ổn định đúng yêu cầu đặt ra và đáp ứng ngõ ra đạt đến vị trí cân bằng trong khoảng 2,5s.

Tạo bộ sưu tập với mã QR