Mô phỏng động lực học cho điều khiển robot chuỗi 6 bậc tự do

• Ngôn ngữ: vie
• Ký hiệu phân loại: 003.3 Computer modeling and simulation
• Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ các trường đại học kỹ thuật, 2013
• Mô tả vật lý: 45486
• Bộ sưu tập: Metadata
• ID: 558354

Tóm tắt

Robot control is a demanding issue for the success of a manipulation task of robots. This paper introduces a Matlab language-written software to simulate constrained dynamics, kinematics and control motion tasks of 6 axis articulated robots in some cases. This software is integrated in a Robot system with the Galil based-PC motion control for education and research, developing on mechatronics. Some algorithms related to Kinematics and Constrained Dynamics of the Robot with the environment are also mentioned. For illustration, some results of implementation are listed and future steps are also discussed.