Nâng cao chất lượng điều khiển robot scara 4 bậc tự do

• Tác giả: Văn Chung Lê
• Ngôn ngữ: vie
• Ký hiệu phân loại: 152.35 Voluntary movements
• Thông tin xuất bản: Khoa học và công nghệ đại học Thái Nguyên, 2014
• Mô tả vật lý: 113-118
• Bộ sưu tập: Metadata
• ID: 558626

Tóm tắt

This paper built the adaptive backwards dynamically controller base on backwards dynamic control law. The parameters of SCARA robot used to calculate the control law are identified by online identification. This control law includes an ancillary component part with PO structure. This paper constructs a dynamical model for 4 degrees of freedom SCARA robot and control algorithm so the joints achieve desired placement when have influence of uncertainty parameters. The asymptotic stability ofthe overall control system is proved by Lyapunov stability method.