Một phương pháp điều khiển vị trí và lực tương tác với môi trường trong hệ teleoperation

• Tác giả: Ngọc Trung Đặng, Văn Trọng Nguyễn
• Ngôn ngữ: vie
• Ký hiệu phân loại: 004.019 Psychological principles
• Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ (Đại học Thái Nguyên), 2014
• Mô tả vật lý: 171-176
• Bộ sưu tập: Metadata
• ID: 563440

Tóm tắt

In the field of remote control, the task of the correct execution is essential. For that purpose, this paper focuses on the position control of the Teleoperation system including Master (active) and Slave system (passive) - SMSS system. This system applied the combination between classical PD control law and Scattering parameters to ensure the position and interactive force between the Slave robot and homogeneous medium with the Master robot regarding to the delay of communication. The illustrative results in Matlab shows the preeminent of control method suggested.