Một phân tích động lực học mới để điều khiển robot cá dạng carangiform bám theo quỹ đạo cho trước

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Khắc Anh Hoàng, Tấn Tiến Nguyễn, Văn Anh Phạm, Tường Quân Võ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 570.285 Life sciences Biology

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật, 2015

Mô tả vật lý: 66-77

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 572901

Thêm vào giỏ

Tóm tắt
Chủ đề

Bài báo giới thiệu một phân tích động lực học mới để điều khiển robot cá 3 khớp dạng Ca- rangiform bám theo lộ trình xác định với đề xuất sử dụng kết hợp phương trình Newton-Euler và Euler-Lagrange. Robot cá được thiết kế bao gồm 2 phần: phần đầu và phần đuôi. Việc điều khiển phần đuôi của robot cá - được phân tích bằng lý thuyết động lực học tay máy robot - sẽ giúp robot cá di chuyển theo lộ trình xác định, chẳng hạn như có thể điều khiển robot cá di chuyển trong mặt phẳng nằm ngang. Trong bài báo này, các nghiên cứu tập trung vào việc điều khiển robot cá đi theo quỹ đạo cho trước trong mặt phẳng ngang và di chuyển đến độ sâu mong muốn trong mặt phẳng Oyz chưa được xem xét đến. Một bộ điều khiển Fuzzy và Adaptive BackStepping đã được phát triển để điều khiển phần đuôi giúp rôbốt cá bám theo quỹ đạo cho trước.

Tạo bộ sưu tập với mã QR