Hệ thống lái tích cực trên ô tô là tổ hợp gồm cơ cấu harmomic, mo tơ điều khiển và hệ thống lái bị động. Từ mô hình vật lý, tác giả xây dựng mô hình động lực học để xác định các quan hệ giữa mô men, góc quay bánh dẫn vào mô men, góc quay vành lái và mo tơ điều khiển, được mô phỏng bằng phần mềm Matlap simulink.