Đề cập vấn đề điều khiển trượt thích nghi cho các đối tượng có trễ, trong đó các tham số động học của đối tượng, kể cả thời gian trễ, thay đổi theo thời gian. Đề xuất cấu trúc hệ điều khiển trượt thích nghi có trễ. Sự thay đổi của các tham số của đối tượng được bù trừ nhờ bộ đón trước thích nghi và bộ điều khiển trượt, trong đó mặt trượt được tự điều chỉnh tuỳ thuộc vào các tham số của bộ đón trước.