Về các chuyển động ngược chiều của hệ thống thao tác chuyển động của phương tiện dưới nước

• Tác giả: Quang Hoang Nguyen
• Ngôn ngữ: vie
• Ký hiệu phân loại: 623.824 *Power-driven merchant and factory ships
• Thông tin xuất bản: Vietnam Journal of Mechanics, 2012
• Mô tả vật lý: 79-90
• Bộ sưu tập: Metadata
• ID: 626478

Tóm tắt

The inverse kinematics plays an important role in the trajectory planning and the control of underwater vehicle-manipulator system. The solutions of this problem have an important influence on the motion quality of end-effectors. This paper presents an improved method based on the jacobian matrix and the error feedback. By using this method, the accuracy of the solution of inverse kinematics for the vehicle-manipulator system is improved. In addition, one of the advantages of a redundant system is exploited to avoid impact on joint limitations. Numerical simulations in software Matlab are carried out to verify the efficiencies of the proposed method.