Cân bằng hệ con nêm ngược dùng phương pháp lqr và điều khiển mở

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Hữu Phúc Đặng, Minh Hùng Dương, Thanh Tần Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 629.893 Specific kinds of robots

Thông tin xuất bản: Khoa học (Đại học Trà Vinh), 2016

Mô tả vật lý: 157-163

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 655920

Thêm vào giỏ

Bài viết sử dụng hai phương pháp đều khiển trên hệ con nêm ngược là phương pháp LQR (Linear Quadratic Regulator) và phương pháp điều khiển mở. Kết quả mô phỏng cho thấy cả hai phương pháp điều khiển trên đều có khả năng cân bằng ổn định hệ con nêm ngược. Bên cạnh đó, chúng tôi đã xây dựng thành công mô hình thực nghiệm hệ con nêm ngược thông qua giao tiếp máy tính giữa phần mềm Matlab với card DSP TMS320F28335. Kết quả thực nghiệm cho thấy phương pháp điều khiển mở hoàn toàn có thể điều khiển cân bằng hệ con nêm ngược theo phương thẳng đững. Giá trị góc nghiêng và vị trí vật nặng thu được luôn dao động xung quanh vị trí cân bằng mong muốn.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR