Tư pháp phục hồi xuất hiện trên thế giới vào khoảng những năm 1990 và nhanh chóng nhận được sự chấp nhận rộng rãi của các quốc gia tiên tiến vì những đặc điểm và mục đích tốt đẹp của nó. Liên hợp quốc cũng đã nghiên cứu và ban hành văn bản pháp luật, tài liệu hướng dẫn về việc sử dụng bởi các quốc gia thành viên. Tham khảo mô hình của một số nước và dựa trên hướng dẫn của Liên hợp quốc, cơ quan lập pháp của Việt Nam đã ghi nhận các biện pháp mang tính đặc điểm của tư pháp phục hồi trong bộ luật hình sự năm 2015 và bộ luật tố tụng hình sự năm 2015 với tên gọi là "biện pháp giám sát, giáo dục người dưới 18 tuổi phạm tội được miễn trách nhiệm hình sự".